多関節カスタムロボットを簡単構築
HEBI X/R-Series スマートアクチュエータ

 トルク制御     位置制御     速度制御 
HEBI X/R-Series スマートアクチュエータ
  HEBI X/R-Seriesスマートアクチュエータは様々な構造の高性能カスタムロボットを簡単に
  製作でき多機能ロボットモジュールです。
  モジュールにはアクチュエータ、減速機、エンコーダに加えて、トルク、位置そして速度制御を
  可能にする各種のセンサと3軸の慣性センサを内蔵しており、用途に応じて最適な構造の多関節
  ロボットを簡単に短期間で作ることができます。

HEBI X スマートアクチュエータ 【 特 長 】
  ■ オールインワンのコンパクトパッケージ
  ■ 様々な制御が可能
    ・トルク制御
    ・位置制御
    ・速度制御
  ■ 各種センサを内蔵
  ■ 直列弾性アクチュエータ(SEA)
  ■ 優れたモジュラー性
  ■ 中空穴構造で容易な連結

HEBI X/R-Seriesスマートアクチュエータは、米国カーネギーメロン大学
バイオロボティクス研究室からのスピンオフ企業HEBI Robotics社が開発
したロボットモジュールで、ブラシレスモーター、減速器、スプリング、
エンコーダ、制御回路そして各種のセンサがコンパクトなパッケージに
収納されています。

単なるサーボモータとは異なり、フル機能を持つロボットコンポーネント
として使用できるように設計されています。

駆動部は連続的に回転し、起動時のキャリブレーションやホーミングは
必要ありません。

供給電源は18VDCから50VDCと広範囲で、制御は10/100Mbps Ethernet
で行います。

歩行型あるいは車輪付き移動ロボットから、多関節アームまで、あらゆる
用途で簡単にカスタムロボットを製作することができます。
クロスプラットフォームの開発環境が提供されており、C/C++、MATLAB、
ROSなどを用いたプログラミングが可能です。

水平多関節ロボット(4自由度)
垂直多関節ロボット(5自由度)


サンプル動画

HEBI X-Series スマートアクチュエータ
 HEBI R-Series スマートアクチュエータ


仕様

HEBI X/R-Seriesスマートアクチュエータには、X5とX8および、R8の
3つのシリーズがあり、X5およびX8には、アクチュエータの出力に応じて
3種類のモデルが用意されています。

異なるモデルを自在に組み合わせ、目的に応じた最適なカスタムロボットを
構築することができます。教育・研究用途から、製造現場での実用ロボット
まで、幅広い用途に対応します

HEBI X-Series スマートアクチュエータ
  型名 X5-1 X5-4 X5-9 X8-3 X8-9 X8-16
  外形寸法 110mm × 73mm x 31mm
(中空穴径 Ø15mm)		 110mm × 73mm x 45mm
(中空穴径 Ø15mm)
  本体質量 315g335g360g 460g480g500g
  最大トルク 2.5 Nm7 Nm13 Nm 7 Nm20 Nm38 Nm
  連続トルク 1.3 Nm4 Nm9 Nm 3 Nm8 Nm16 Nm
  最大回転数 90 rpm32 rpm14 rpm 84 rpm30 rpm15 rpm
  角度分解能 0.005° 0.005°
  トルク分解能 0.01 Nm 0.01 Nm
  バックラッシュ ±0.25° ±0.25°
  供給電源 18 ～ 50 VDC 18 ～ 50 VDC
  電流 0.8A @ 24V (連続)、2.4A @ 24V (最大) 0.8A @ 24V (連続)、2.4A @ 24V (最大)
  環境温度条件 -10 ～ 50 ℃ -10 ～ 50 ℃
  通信 100 Mbps Ethernet（デュアルポート） 100 Mbps Ethernet（デュアルポート）
  センシング 角度位置（マルチ回転　絶対、±4回転）
角速度
出力トルク
3軸加速度計
3軸ジャイロ
温度
電圧
電流
 角度位置（マルチ回転　絶対、±4回転）
角速度
出力トルク
3軸加速度計
3軸ジャイロ
温度
電圧
電流
  開発用API Matlab（Windows / Linux / OS X）
ROS（Linux）
C/C++（Windows / Linux / OS X）
C# （Windows)
Python（Windows / Linux / OS X）		 Matlab（Windows / Linux / OS X）
ROS（Linux）
C/C++（Windows / Linux / OS X）
C# （Windows)
Python（Windows / Linux / OS X）


HEBI R-Series スマートアクチュエータ

 保護等級 IP67
 防水・防塵構造モデル
  R-Seriesスマートアクチュエータは、
  屋外や劣悪環境下での使用に対応する
  密封シールドケースに収められた防水・
  防塵モデルです。

HEBI R スマートアクチュエータ

  型名 R8-3 R8-9 R8-16
  外形寸法 156mm × 78mm × 51mm (中空穴径 Φ15mm)
  本体質量 670 g 685 g 715 g
  最大トルク 7 Nm 20 Nm 38 Nm
  連続トルク 3 Nm 8 Nm 16 Nm
  最大回転数 84 rpm 30 rpm 15 rpm
  角度分解能 0.005°
  トルク分解能 1.01 Nm
  バックラッシュ ± 0.25°
  供給電源 24 ～ 48 VDC
  電流 1.3A @ 36V (連続)、3.0A @ 36V (最大)
  環境条件 温度 -10 ～」50 ℃、保護等級 IP67
  通信 100Mbps プラスチック光ファイバー (OptpLock) x 2
  内蔵センサ 角度位置 (多回転アブソリュート、±4回転)
角速度
出力トルク
３軸加速度計/３軸ジャイロ
温度
電圧
電流
内圧
  開発用API                 Matlab（Windows / Linux / OS X）
                ROS（Linux）
                C/C++（Windows / Linux / OS X）
                C# （Windows)
                Python（Windows / Linux / OS X）



HEBI オプション

■ HEBI I/O ボード

  HEBI I/O Boardは、ロードセル、圧力センサ、リミット
  スイッチなどといったセンサを接続し、HEBI APIを用いて
  モジュールと一括しての制御を可能にする入出力ボードです。
  汎用アナログ・デジタル入力、デジタルおよびPWM出力、
  エンコーダ入力が可能です。

  アナログ入力 x 8  0 ～ 5V / 12-bit
  デジタル入力 x 8  3.3V、5V / 1ｋHz
  デジタル出力 x 8  3.3V、5V
  RAW出力 x 8  10-bit / 20KHz
  電源  12 ～ 48VDC


■ HEBI アクセサリ

  HEBIキットには、組み立てに必要なすべてのアクセサリとケーブル類が含まれていますが、追加のアクセサリを用いて
  カスタマイズや構成の拡張を容易に行うことができます。




HEBI ソフトウェア

■ SCOPE

  ネットワーク上のHEBIモジュールの状態モニタリングや各種設定・制御を行うための専用ソフトウェアです。

  ・フィードバックのリアルタイムグラフ表示
  ・モジュールへのコマンド送信
  ・モジュールの設定と微調整
  ・ファームウェアアップデート
  ・ Windows、Linux、macOS対応



■ HEBI Mobile I/O

  HEBIモジュール制御のためのスマートフォン・
  タブレット用アプリです。ソフトウェアジョイ
  スティックを使用して、アームやモバイルベース
  を制御することができます。


■ HEBI API

  HEBI Robotics社では、様々なプログラミング
  言語に対応するAPI(アプリケーションプログラ
  ミングインターフェイス)を提供しており、
  ユーザーの使い慣れた環境でのHEBIコンポー
  ネントのプログラミングを可能にしています。

  MATLAB, ROS, Python, C/C++/C#
  [詳しくは ⇒ https://docs.hebi.us/ ]